Вирішальний вплив на формування організації та тактики німецької піхоти перед початком Другої світової війни мав, з одного боку, досвід попередньої світової війни, а також теоретичні праці, створені в 1920-х і 1930-х роках, які часто наголошували на необхідності сприйняття німецької піхоти як інструменту, що веде наступальну війну. Це позначилося як на оснащенні, так і на організації німецької піхотної дивізії, яка під час вересневої кампанії 1939 року складалася з 3 піхотних полків, кожен з яких був поділений на 3 піхотні батальйони, артилерійську роту та протитанкову роту. Крім того, були численні допоміжні підрозділи, зокрема: артилерійський полк з 4 артилерійськими ескадронами (включаючи один важкий), протитанковий батальйон, саперний батальйон та батальйон зв'язку. Загалом так звана піхотна дивізія в першій хвилі мобілізації налічувала приблизно 17 700 осіб і мала значну артилерійську складову, але також була рясно оснащена кулеметами. Вона також мала сучасні та ефективні - на ті часи - засоби зв'язку та управління. У ході війни піхотні дивізії зазнали трансформації – у 1943 році деякі з них були перетворені на бронегренадерські дивізії. Однак з 1943 року стандартна дивізія «традиційної» піхоти складалася приблизно з 12 500 осіб (а не приблизно з 17 700, як у 1939 році), а її артилерійський компонент – особливо важка артилерія – у ній також був скорочений, водночас її протитанкова оборона була значно покращена. Вважається, що протягом усієї Другої світової війни у Вермахті служило близько 350 піхотних дивізій.
